光滑圆柱铰链限制销钉轴线垂直平面内的移动，不限制绕销轴转动。约束力过销钉中心、方向未知，常分解为过铰心的两个正交分量 $F_x$ 、 $F_y$ ；假设方向，由计算结果符号判定实际指向。