多刚体系统：先写运动学关系（传动比、绳长约束），把未知角速度/角加速度用同一参数表示，再对整体或分体列定理。
摘录146 / 175出自「工程力学教程（第4版） · 第三篇 运动学与动力学」顺序练习摘录返回文档多刚体系统：先写运动学关系（传动比、绳长约束），把未知角速度/角加速度用同一参数表示，再对整体或分体列定理。解释整体用动能可少暴露内约束力；分体才能求啮合力和轴承力。记忆法整体求运动，分体求内力。出处：422
