在运动坐标系中，只要把外力换成虚拟外力，运动方程的形式与绝对坐标系中的完全相同。

将 $\boldsymbol{F}$ 换成 $\boldsymbol{F}-\boldsymbol{w}_e-2(\boldsymbol{\omega}\times\boldsymbol{v}_r)$ 即可（$K3-15$）。