完整程序：速度分析（基点/投影/瞬心）得 ω 与关键点速度→写 a₍B₎=aₐ+a₍B₎ₐⁿ+a₍B₎ₐᵗ →投影求 α 与未知加速度→必要时再求其他点。
摘录94 / 175出自「工程力学教程（第4版） · 第三篇 运动学与动力学」顺序练习摘录返回文档完整程序：速度分析（基点/投影/瞬心）得 ω\omegaω 与关键点速度→写 aB=aA+aBAn+aBAt\mathbf{a}_B=\mathbf{a}_A+\mathbf{a}_{BA}^n+\mathbf{a}_{BA}^taB=aA+aBAn+aBAt→投影求 α\alphaα 与未知加速度→必要时再求其他点。解释机构多构件时按传动链逐段分析。记忆法先速度后加速度，分段推进。出处：363
