结构力学（上册）第7版

具有理想约束的质点系在某位置平衡的必要与充分条件是：对任何虚位移，主动力虚功之和为零：$\sum F_i\cdot\delta r_i=0$。理想约束指约束反力在任何可能虚位移上所作虚功恒为零（如光滑铰、刚性链杆）。

对刚体体系：在某位置平衡的必要与充分条件是，对任何可能虚位移，外力虚功之和为零。应用分两种：虚位移原理（已知力状态，设虚位移求未知力）与虚力原理（已知位移状态，设虚力求未知位移）。本章位移计算主要用虚力原理。