结构力学（上册）第7版

当杆件轴线与外力不在同一平面内时，结构为空间结构。空间刚架杆件横截面上一般有六个内力分量：轴力 $F_N$，两个剪力 $F_{Sy},F_{Sz}$，两个弯矩 $M_1,M_2$（或 $M_y,M_z$），以及扭矩 $M_t$。

平面布置的刚架承受垂直于该平面的荷载时，常称为“平面刚架承受空间荷载”；此时一般只出现弯矩 $M_1$、剪力 $F_{Sz}$ 与扭矩 $M_t$ 三个分量。

符号：轴力以拉力为正；扭矩按右手螺旋法则，双箭头矢量沿截面外法线指向为正；弯矩图画在受拉一侧；剪力符号与所定杆轴正向及外法线相关。计算方法仍是截面法：切开取隔离体，建立最多六个平衡方程求内力，再按区段特征点连线作内力图。