工程力学教程（第4版）

运动学研究物体运动的几何性质：轨迹、运动规律、速度与加速度，暂不涉及力与质量。动力学则在此基础上研究运动与力的关系。

参考系：描述运动时所选的参照物体（或坐标系）。同一运动相对不同参考系的描述可以不同；工程中常取固结于地面的参考系。

时间用瞬时与时间间隔区分：瞬时对应某一时刻；时间间隔是两瞬时之差。速度、加速度定义中的极限都针对瞬时。

矢径法：选定定点 $O$，动点位置用矢径 $\mathbf{r}=\mathbf{r}(t)$ 表示。矢径端点的轨迹即点的轨迹。

速度矢量 \mathbf{v}=\mathrm{d}\mathbf{r}/\mathrm{d}t=\dot{\mathbf{r}，方向沿轨迹切线，指向运动一侧；速率 $v=|\mathbf{v}|$。

加速度矢量 \mathbf{a}=\mathrm{d}\mathbf{v}/\mathrm{d}t=\ddot{\mathbf{r}，反映速度大小与方向的变化率。

点号记法：对时间的一阶、二阶导数分别记为 $\dot{\ }$、$\ddot{\ }$。后续直角坐标与自然坐标都沿用。

某瞬时速率不为零，并不意味着加速度为零；反之，速率为零时加速度仍可能不为零（如往复运动端点）。

直角坐标法：建立固定直角坐标系，用 $x=f_1(t)$、$y=f_2(t)$（平面）描述运动。由两式消去 $t$ 可得轨迹方程。

速度投影：$v_x=\dot{x}$，$v_y=\dot{y}$；速率 $v=\sqrt{\dot{x}^2+\dot{y}^2}$；方向 $\tan\alpha=\dot{y}/\dot{x}$（注意象限）。