工程力学教程（第4版）

平面运动点的加速度基点法：$\mathbf{a}_B=\mathbf{a}_A+\mathbf{a}_{BA}^n+\mathbf{a}_{BA}^t$。其中 $a_{BA}^n=AB\cdot\omega^2$ 由 $B$ 指向 $A$；$a_{BA}^t=AB\cdot\alpha$ 垂直 $AB$ 并与 $\alpha$ 转向一致。

该公式来自牵连为平移时的加速度合成：动系随基点 $A$ 平移，故 $\mathbf{a}_e=\mathbf{a}_A$，相对运动是绕 $A$ 的转动。

平面矢量方程通常向两轴投影求解。未知量常包括 $a_B$ 的大小、$\alpha$ 或相对切向加速度大小等；法向项 $a_{BA}^n$ 常可由已求得的 $\omega$ 先算出。

加速度瞬心（加速度极）：该瞬时加速度为零的点。一般存在，但通常不等于速度瞬心；不能把速度瞬心上的加速度当作零。

曲柄匀速转动时曲柄销加速度只有法向：$a_A=r\omega^2$ 指向转轴。连杆平面运动时，对连杆写基点加速度方程可求连杆 $\omega,\alpha$ 与另一端加速度。

常见失误：漏写 $\mathbf{a}_{BA}^n$；把 $a_{BA}^t$ 方向画反；用速度瞬心直接令加速度为零；单位混用 mm 与 m。

若某瞬时 $\omega=0$，则 $a_{BA}^n=0$，公式退化为 $\mathbf{a}_B=\mathbf{a}_A+\mathbf{a}_{BA}^t$；若同时 $\alpha=0$，则相对加速度也消失。

完整程序：速度分析（基点/投影/瞬心）得 $\omega$ 与关键点速度→写 $\mathbf{a}_B=\mathbf{a}_A+\mathbf{a}_{BA}^n+\mathbf{a}_{BA}^t$→投影求 $\alpha$ 与未知加速度→必要时再求其他点。