工程力学教程（第4版）

机械运动的描述是相对的：同一动点对不同参考系可呈现不同轨迹与速度。复合运动把“对地绝对运动”分解为相对动系的运动与动系自身的运动。

定系（定参考系）通常固结于地面；动系（动参考系）固结于相对定系运动的刚体或机构构件。动点是待研究的运动质点。

绝对运动：动点相对定系的运动。相对运动：动点相对动系的运动。牵连运动：动系相对定系的运动。

牵连点：某一瞬时，动系上与动点重合的那个点。谈“动点的牵连速度/加速度”时，指的是该瞬时牵连点相对定系的速度/加速度。

复合（合成）运动：把绝对运动看作相对运动与牵连运动的合成。后续速度、加速度合成定理给出定量关系。

选动点、动系的原则：（1）动点相对动系必须有相对运动（二者不能同属一个刚体）；（2）相对轨迹宜清晰，以便定 $\mathbf{v}_r$、$\mathbf{a}_r$ 方向。机构中常取两构件连接点或接触点为动点。

速度合成定理：任一瞬时，动点的绝对速度等于牵连速度与相对速度的矢量和：$\mathbf{v}_a=\mathbf{v}_e+\mathbf{v}_r$。

绝对速度 $\mathbf{v}_a$：动点相对定系；方向沿绝对轨迹切线。相对速度 $\mathbf{v}_r$：相对动系；沿相对轨迹切线。牵连速度 $\mathbf{v}_e$：该瞬时牵连点相对定系的速度。

平面问题中三个速度矢量共六个标量未知数（每矢有大小与方位）。通常已知四个，求其余两个；可画速度平行四边形或投影求解。

解题程序：选定动点与动系→分清三类运动并判断 $\mathbf{v}_a,\mathbf{v}_e,\mathbf{v}_r$ 的已知方向→写 $\mathbf{v}_a=\mathbf{v}_e+\mathbf{v}_r$→几何法或投影求未知量。