工程力学教程（第4版）

当牵连运动为平移时，动系上各点加速度相同，牵连加速度等于动系原点加速度：$\mathbf{a}_e=\mathbf{a}_{O'}$。

牵连为平移时的加速度合成定理：$\mathbf{a}_a=\mathbf{a}_e+\mathbf{a}_r$。即绝对加速度等于牵连加速度与相对加速度的矢量和。

相对加速度 $\mathbf{a}_r$ 是动点相对动系的加速度；在动系坐标中由相对坐标对时间的二阶导数给出。相对轨迹已知时，也可按轨迹上点的切向、法向加速度分析。

重要限制：若牵连运动包含转动，则一般不能再用 $\mathbf{a}_a=\mathbf{a}_e+\mathbf{a}_r$；还会出现科氏加速度等附加项。本章定理明确限定“牵连运动为平移”。

不能简单写 $\mathbf{a}_e=\mathrm{d}\mathbf{v}_e/\mathrm{d}t$ 而不说明对哪个参考系求导：$\mathbf{v}_e$ 是牵连点的速度，牵连点随时间更换，对定系求导并不自动等于牵连加速度的定义用法。

也不宜说“牵连速度就是动系的速度、牵连加速度就是动系的加速度”而不加限定：平移时动系各点运动相同，说法成立；转动时各点不同，必须指明牵连点。

曲柄–竖直导杆机构（平移牵连）：取曲柄销为动点、导杆为动系；把 $\mathbf{a}_{a\tau}+\mathbf{a}_{an}=\mathbf{a}_e+\mathbf{a}_r$ 投影到水平与竖直轴，可分别求滑块相对加速度与导杆加速度。

投影细节：矢量方程两边向同一轴投影时，每一项按该轴正向取分量；等式两边应是同一投影结果，不能把一侧分量无故改写到另一侧而不改号。