工程力学教程（第4版）

定轴转动：刚体内有两点（或一直线）始终固定不动，该直线为转轴，其余各点在垂直于转轴的平面内作圆周运动。

转动方程 $\varphi=f(t)$。角速度 $\omega=\dot{\varphi}$，角加速度 $\alpha=\dot{\omega}=\ddot{\varphi}$。转向由 $\varphi$ 增加方向的约定确定。

转速 $n$（r/min）与角速度换算：$|\omega|=\pi |n|/30$。计算前务必统一单位。

匀变速转动：$\omega=\omega_0+\alpha t$，$\varphi=\varphi_0+\omega_0 t+\dfrac12\alpha t^2$，$\omega^2=\omega_0^2+2\alpha(\varphi-\varphi_0)$。形式与直线匀变速对应。

加速/减速转动：看 $\omega$ 与 $\alpha$ 是否同号（同向）。同号加速，异号减速；不能只看 $\alpha$ 的正负。

不属于定轴转动的常见误判：车轮相对地面滚动、电钻钻头随进给移动同时转动等。必须同时满足“轴固定”。

由 $\varphi(t)$ 求运动：求导得 $\omega(t),\alpha(t)$；令 $\omega=0$ 可找转向改变时刻；再讨论加速减速区间。

角速度、角加速度是刚体整体的量，与选取刚体上哪一点无关；线速度才随半径变化。