工程力学教程（第4版）

空间力偶的三要素：作用面方位、力偶矩大小、转向。力偶矩矢 $\mathbf{M}$ 垂直于力偶作用面，是自由矢量，可平行移到刚体上任一点。

空间力偶等效定理：在同一平面或平行平面内，矩矢相等的力偶彼此等效。

空间力偶系合成为一合力偶，合力偶矩矢 $\mathbf{M}_R=\sum\mathbf{M}$；分量形式 $M_{Rx}=\sum M_x$ 等。

空间力偶系平衡条件：合力偶矩为零，即 $\sum M_x=0$，$\sum M_y=0$，$\sum M_z=0$。

力偶矩矢可用叉乘构造：一对力 $\mathbf{F},-\mathbf{F}$ 的矩 $\mathbf{M}=\mathbf{r}\times\mathbf{F}$（$\mathbf{r}$ 为从其中一个作用点到另一个的矢量）。

计算技巧：把各力偶矩投影到同一坐标轴再代数相加；注意作用面法线方向与右手定则一致。