工程力学教程（第4版）

滑动摩擦（干摩擦）发生在两物体接触面有相对滑动或滑动趋势时。静摩擦力随主动力增大而增大，但不超过最大静摩擦力。

最大静摩擦力 $F_{\max}=f_s F_N$，其中 $f_s$ 为静摩擦因数，$F_N$ 为法向压力。一般静摩擦满足 $0\le F\le F_{\max}$，仅在临界平衡（即将滑动）时取等号。

物体已发生相对滑动时，动摩擦力 $F_d=f_d F_N$，一般 $f_d<f_s$。方向与相对滑动速度相反。

全约束力是法向约束力与摩擦力的合力。临界时全约束力与接触面法线夹角为静摩擦角 $\varphi_m$，且 $\tan\varphi_m=f_s$。

摩擦自锁：若主动力合力的作用线落在以接触点法线为轴、半锥角为 $\varphi_m$ 的摩擦锥内，则无论该力多大，接触面都不发生滑动。

斜面休止角：物体在斜面上即将下滑时的倾角等于静摩擦角，$\theta_m=\varphi_m$，$\tan\theta_m=f_s$。可用休止角近似测定 $f_s$。

考虑摩擦的平衡问题步骤：选定研究对象→画受力图（标出摩擦方向，与相对滑动趋势相反）→列平衡方程→求解并讨论（先求 $F$、$F_N$，再与 $F_{\max}$ 比较）。

非临界静平衡：由平衡方程解出摩擦力 $F$，若 $F<f_s F_N$，则保持静止；若 $F>f_s F_N$，则实际已滑动，应改用动摩擦并重新分析运动趋势问题。

临界平衡补充方程 $F=f_s F_N$，可求维持临界所需的最小/最大主动力，或求自锁边界。

斜面自锁条件：斜面倾角 $\alpha\le\varphi_m=\arctan f_s$ 时，物体在重力作用下不下滑（无其他沿斜面主动力时）。