工程力学教程（第4版）

平面任意力系平衡的充要条件：主矢为零且对任一点主矩为零。

基本形式：$\sum F_x=0$，$\sum F_y=0$，$\sum M_O(F)=0$。三个独立方程，一般最多解三个未知量。

二矩式：$\sum M_A=0$，$\sum M_B=0$，再加一个投影方程。附加条件：A、B 连线不垂直于所用法向投影轴。

三矩式：$\sum M_A=0$，$\sum M_B=0$，$\sum M_C=0$。附加条件：A、B、C 三点不共线。

选式原则：尽量使每个方程只含一个未知量；优先让矩心落在两未知力交点，或让投影轴垂直于某未知力。

力偶在平衡方程中：计入力矩方程，不产生投影（对轴投影代数和为零）。

平面任意力系单刚体静定问题：未知量不超过 3。超出则需拆分物体系或承认超静定。

含二力杆时，先识别二力杆定出力方位，再对整体或节点列平衡方程，可显著降维。

解题流程：对象→受力图→选方程形式→列式求解→符号回代检查→量纲校核。