工程力学教程（第4版）

自由体可在空间任意运动；非自由体的某些运动受周围物体限制。限制非自由体运动的周围物体称为约束；约束对被约束物体的作用力称为约束力（常属被动力）。主动力则主动引起运动或运动趋势。

柔体约束（绳、缆、带、链等）只能承受拉力，不能抗压与抗弯。约束力沿柔体中心线，背离被约束物体（指向约束一侧）。

光滑面约束忽略摩擦：不能限制沿切向的运动，只限制沿接触处公法线指向约束内部的运动。约束力过接触点、沿公法线、指向被约束物体（压力）。

光滑圆柱铰链限制销钉轴线垂直平面内的移动，不限制绕销轴转动。约束力过销钉中心、方向未知，常分解为过铰心的两个正交分量$F_x$、$F_y$；假设方向，由计算结果符号判定实际指向。

二力构件：只在两点受力而平衡的构件；直杆时常称二力杆（链杆）。由二力平衡公理，两点作用力必沿两点连线、等值反向。可先假定拉或压，由计算结果判定。

固定铰支座：构件经铰与地基或机架相连，可转动不可移动。平面问题中约束力用过铰心的两个正交分量表示。

活动铰支座（辊轴支座）：允许沿支承面切向移动，约束力过铰心且垂直支承面（1个未知量）。一端固定铰、一端活动铰的梁称为简支梁，可适应温度变形，减小温度应力。

滑动轴承（忽略摩擦）不限制沿轴线移动，约束力在垂直轴线的横向平面内，用过轴心的两个正交分量表示。径向滚动轴承类似；止推/向心推力轴承还可提供沿轴线方向的约束力分量。

约束形式多样，分析步骤是：识别约束类型→判断限制了哪些运动→按规则画出约束力方向或未知分量。后续章节还会出现其他约束类型。