工程力学教程（第4版）

刚体移动（平动）：刚体内任意两点连线在运动过程中始终与初始位置平行。直线移动时各点轨迹为直线；曲线移动时各点轨迹为相同曲线。

移动刚体上各点在同一瞬时具有相同的速度与加速度：$\mathbf{v}_A=\mathbf{v}_B$，$\mathbf{a}_A=\mathbf{a}_B$。因此刚体移动可化归为一点的运动学问题。

判定要点：看任意直线是否始终平行，不能只看某点轨迹形状。车厢在弯道上行驶时车身方位改变，一般不是移动。

由 $\overrightarrow{BA}$ 为常矢（方向大小都不变）可得其对时间导数为零，从而导出 $\mathbf{v}_A=\mathbf{v}_B$、$\mathbf{a}_A=\mathbf{a}_B$。

后续复合运动、刚体平面运动都以移动与定轴转动为基本砖块。先分清“整体在移动还是在转”是解题第一步。

定轴转动：刚体内有两点（或一直线）始终固定不动，该直线为转轴，其余各点在垂直于转轴的平面内作圆周运动。

转动方程 $\varphi=f(t)$。角速度 $\omega=\dot{\varphi}$，角加速度 $\alpha=\dot{\omega}=\ddot{\varphi}$。转向由 $\varphi$ 增加方向的约定确定。

转速 $n$（r/min）与角速度换算：$|\omega|=\pi |n|/30$。计算前务必统一单位。

匀变速转动：$\omega=\omega_0+\alpha t$，$\varphi=\varphi_0+\omega_0 t+\dfrac12\alpha t^2$，$\omega^2=\omega_0^2+2\alpha(\varphi-\varphi_0)$。形式与直线匀变速对应。

加速/减速转动：看 $\omega$ 与 $\alpha$ 是否同号（同向）。同号加速，异号减速；不能只看 $\alpha$ 的正负。